自动驾驶入门课程第⑧讲 — 规划（下）.pdf

路径-速度解耦规划将轨迹规划分为两步：路径规划、速度规划。首先在路径规划步骤中生成候
选曲线，这是车辆可行驶的路径。使用成本函数对每条路径进行评估，该函数包含平滑度、安全
性、与车道中心的偏离以及开发者想要考虑的其他任何因素。然后按成本对路径进行排名并选择
成本最低的路径。
下一步是确定沿这条路线行进的速度。我们可能希望改变在该路径上的速度，所以真正需要选择
的是与路径点相关的一系列速度，而不是单个速度。我们将该序列称作“速度曲线”。我们可以
使用优化功能为路径选择受到各种限制的良好速度曲线。通过将路径和速度曲线相结合可构建车
辆行驶轨迹。