自动驾驶入门课程第⑩讲 — 控制（下）.pdf

线性二次调节器（Linear Quadrat ic Regulator 或LQR）是基于模型的控制器，它使用车辆
的状态来使误差最小化。Apollo使用LQR进行横向控制。横向控制包含四个组件：横向误差、
横向误差的变化率、朝向误差和朝向误差的变化率。变化率与导数相同，我们用变量名上面的一
个点来代表。我们称这四个组件的集合为X，这个集合X捕获车辆的状态。除了状态之外，该车有
三个控制输入：转向、加速和制动。我们将这个控制输入集合称为U