公开课丨控制在环仿真技术分享.pdf

在Apollo 5.0中，我们升级了Simulation，增加了Dynamic model, 使得控制可以入环仿真。
由原来的决策-运动规划-完美控制闭环，升级到现在的决策-运动规划-控制-动力学模型。为什么
要这么做呢？
首先，使得控制模块可以仿真入环，在开发和调试效率上可以得到很大的提升，进一步摆脱对上
车调试的依赖。那么，现在Baidu Apollo开放的控制在环仿真具备什么样的能力呢？

关于您在Apollo 5.0中提到的控制环仿真技术升级，此版本在仿真过程中引入了动态模型，使控制模块得以入环仿真。这一改进旨在显著提高开发和调试效率，减少对实际车辆调试的依赖。<br><br>在Baidu Apollo开放的控制环仿真中，具备高度模拟真实环境的能力，允许更精确的测试和验证控制策略。通过决策、运动规划、控制和动力学模型的闭环流程，可以在仿真环境中全面评估和优化自动驾驶系统的性能。这不仅加速了开发周期，还提高了系统的稳定性和可靠性。