技术文档 _ Apollo Cyber调度器.pdf

Apollo Cyber RT框架核心理念基于组件，通过组件实现有预先设定的“输入”、“输出”。实
际上，在框架中，每个组件代表一个专用的算法模块。框架可根据所有预定义的组件生成有向无
环图 (DAG)。
在运行时刻，框架把融合好的传感器数据和预定义的组件打包在一起形成用户级轻量任务，之
后，框架的调度器即可根据资源可用性和任务优先级来派发这些任务。

针对上述技术文档描述，针对Apollo Cyber调度器和RT框架的核心理念，我作为汽车工程师的回复如下：<br><br>Apollo Cyber调度器与RT框架的设计理念十分专业且高效。其核心理念基于组件化思想，通过预先设定的输入与输出，确保每个组件作为一个独立的算法模块实现特定功能。框架能够依据预定义的组件生成有向无环图，以实现灵活的任务处理流程。在运行时刻，框架将传感器数据与组件结合形成轻量级任务，调度器则根据资源状况和任务优先级智能分配任务。这一设计既提升了系统的模块化程度，又确保了资源的高效利用，为自动驾驶系统的稳定运行提供了强有力的支持。