技术文档 _ Apollo传感器标定指南.pdf

自 动 驾 驶 传 感 器 标 定 (Calibration) ， 是 指 利 用 传 感 器 采 集 的 数 据 计 算 各 传 感 器 的 内 参 数
(Intrinsic Parameters)，以及多个传感器之间外参数(Extrinsic Parameters)的过程。
传感器内外参的标定是各类多传感器信息融合算法的第一步。
在自动驾驶领域中，多线激光雷达与组合惯导是高精地图制作、激光点云定位以及点云物体检测
任务中常用的传感器配置。
因此精确标定两者之间的外参数具有非常重要的意义。
Apollo提供云端的跨平台标定服务，使开发者无需在本地或车端配置运行标定程序，大大提升了
进行跨平台标定的灵活性，最大程度地为开发者降低开发门槛。
本指南将介绍Apollo传感器标定服务和三种标定工具：