技术文档 _ Apollo传感器标定指南.pdf

自 动 驾 驶 传 感 器 标 定 (Calibration) ， 是 指 利 用 传 感 器 采 集 的 数 据 计 算 各 传 感 器 的 内 参 数
(Intrinsic Parameters)，以及多个传感器之间外参数(Extrinsic Parameters)的过程。
传感器内外参的标定是各类多传感器信息融合算法的第一步。
在自动驾驶领域中，多线激光雷达与组合惯导是高精地图制作、激光点云定位以及点云物体检测
任务中常用的传感器配置。
因此精确标定两者之间的外参数具有非常重要的意义。
Apollo提供云端的跨平台标定服务，使开发者无需在本地或车端配置运行标定程序，大大提升了
进行跨平台标定的灵活性，最大程度地为开发者降低开发门槛。
本指南将介绍Apollo传感器标定服务和三种标定工具：

关于技术文档：Apollo传感器标定指南（Calibration Guide for Apollo Sensors）旨在介绍如何准确标定自动驾驶系统中的传感器。传感器标定是利用传感器采集的数据计算各传感器内外参数的过程，为后续的多传感器信息融合算法提供基础。在多线激光雷达与组合惯导的标定中，高精地图制作、激光点云定位以及点云物体检测任务中的精确标定至关重要。Apollo提供了云端的跨平台标定服务，使开发者能更方便地完成标定工作，确保自动驾驶系统的准确性和稳定性。此服务为开发者提供了强有力的支持，促进了自动驾驶技术的不断进步。