技术文档 _ Apollo激光雷达-IMU(惯性测量单元)校准服务.pdf

在无人驾驶环境感知设备中，激光雷达和摄像头分别有各自的优缺点。
摄像头的优点是成本低廉，用摄像头做算法开发的人员也比较多，技术相对比较成熟。摄像头的劣
势，第一，获取准确三维信息非常难（单目摄像头几乎不可能，也有人提出双目或三目摄像头去
做）；另一个缺点是受环境光限制比较大。
激光雷达的优点在于，其探测距离较远，而且能够准确获取物体的三维信息；另外它的稳定性相当
高，鲁棒性好。但目前激光雷达成本较高，而且产品的最终形态也还未确定。
就两种传感器应用特点来讲，摄像头和激光雷达摄像头都可用于进行车道线检测。
除此之外，激光雷达还可用于路牙检测。对于车牌识别以及道路两边，比如限速牌和红绿灯的识别，
主要还是用摄像头来完成。
如果对障碍物的识别，摄像头可以很容易通过深度学习把障碍物进行细致分类。但对激光雷达而言，
它对障碍物只能分一些大类，但对物体运动状态的判断主要靠激光雷达完成。