技术文档丨Apollo3.5 软件架构.pdf

面向自动驾驶的Apollo 平台3.5版本主要包括以下软件模块：
感知—感知模块识别自动驾驶车辆的周围环境。该模块包含两个重要的子模块：障碍物检
测和交通灯检测。
预测—预测模块预测感知障碍物的未来运动轨迹。
路由—路由模块告诉自动驾驶车辆如何经过一系列车道或道路到达目的地。
规划—规划模块规划自动驾驶车辆所采取的时空轨迹。
控制—控制模块通过生成控制命令 (如加速、刹车和转向) 来执行规划模块提供的时空轨
迹。
Can总线—Can总线是传递控制命令到车辆硬件的接口。它也负责将硬件系统信息传递给软
件系统。
高精地图—该模块类似于一个库。它更多作为查询引擎的功能提供有关道路的临时结构化
信息，而不是发布和订阅消息。
定位—定位模块利用GPS、Lidar和IMU等各种信息来估计自动驾驶车辆本身的位置。
人机接口—Apollo平台的人机接口或者DreamView是一个查看自动驾驶车辆状态的模
块，同时也可用来测试其他模块和实时控制车辆。
监测—车辆中包括硬件在内的所有模块的监控系统。

针对Apollo 3.5版本软件架构的专业回复如下：<br><br>Apollo 3.5平台的软件架构在自动驾驶领域表现出卓越的专业性。其主要包含以下模块：感知模块用于识别车辆周围环境；预测模块预测障碍物的未来轨迹；路由模块指导车辆如何行驶至目的地；规划模块则规划车辆的时空轨迹。控制模块则执行规划指令，生成如加速、刹车和转向等控制命令。Can总线作为连接软件与车辆硬件的桥梁，负责传递控制命令并反馈系统信息。高精地图模块为自动驾驶提供精确的道路信息，是自动驾驶功能实现的关键之一。各模块协同工作，为自动驾驶的实现提供了强大支持。

针对Apollo平台版本3.5的软件架构描述，作为汽车工程师，对于该面向自动驾驶的系统软件架构，具体分析如下：<br><br>感知模块是自动驾驶车辆感知周围环境的核心部分，包含障碍物检测和交通灯检测子模块，对周围环境进行精准识别。预测模块负责预测感知障碍物的未来运动轨迹，确保行车安全。路由模块提供路线规划，指引车辆到达目的地。规划模块根据感知和预测结果，规划出合适的时空轨迹。控制模块通过生成具体控制命令（如加速、刹车和转向等）来执行规划轨迹。Can总线作为连接软件与硬件的桥梁，负责传递控制命令和系统信息。高精地图模块提供高精度的地理信息数据，确保自动驾驶车辆在复杂环境下的准确导航。整体架构稳定可靠，为自动驾驶的实现提供了坚实的基础。