技术文档丨Apollo规划模块技术指导.pdf

在包括Apollo 3.0在内的前序版本中，都使用相同的配置和参数对不同的驾驶场景进行规划。这种方
法虽然是线性的且易于实现, 但并不灵活或者没有面向特定的场景优化。随着Apollo系统的成熟，在
不同的路况和驾驶用例中使用，开发更加模块化、场景指定和全局的方法更有必要。在该方法中，每
个驾驶用例都被视为不同驾驶场景。这种设计方法是很有用的，因为在当前这种方式下，修复一个特
定场景下的问题不会像以前版本中出现的影响那样，来影响其他场景的情况。在以前版本中，所有的
驾驶用例都被认为是一个驾驶场景，导致一个问题的修复会影响其他的驾驶用例

针对Apollo规划模块的技术指导，我们认识到在包括Apollo 3.0在内的前期版本中，采用统一配置和参数对不同驾驶场景进行规划有其局限性。随着系统的发展，我们提倡更加模块化、场景特定的设计方法。在这种新方法下，每个驾驶用例都被视为独立的驾驶场景，这意味着我们可以更灵活地针对特定场景进行优化和修复。此设计策略有助于提高系统稳定性和适应性，确保在修复某一特定场景问题时，不会对其他场景产生不必要的干扰。未来，我们将继续深入研究，确保Apollo系统在各种驾驶场景下都能实现卓越性能。

针对Apollo规划模块的技术指导，我们认识到在包括Apollo 3.0在内的前期版本中存在一种通用配置和参数应用在不同驾驶场景中的规划方式。这种虽然线性且易于实现的方法缺乏灵活性和场景特异性优化。随着Apollo系统的进化，我们提倡更模块化、场景特定和全局化的设计方法。在新方法中，每个驾驶用例被视为独立的驾驶场景，这种设计能更精准地解决特定场景问题，避免对其他场景产生不必要的干扰。我们将努力推动这一改进，以提高Apollo系统的整体性能和适应性。