技术文档丨二次规划样条ST坐标速度优化.pdf

路径优化的目的是在满足给定的约束条件下，通过优化技术确定路径方案的最优位置。
智能自动化驾驶技术是一门新兴的技术,在汽车自动驾驶的过程中,如何让汽车避开障碍物并以最短的路
径到达指定的位置,是智能自动化驾驶汽车的关键性问题。
近年来，基于路径优化的技术已经成为最先进的AV路径规划方法，这项技术的核心是将路径规划问题
表述为一个考虑多约束和预期车辆性能的优化问题。模型预测控制（MPC）已被证明非常适合解决路
径规划问题，因为它们能够处理多约束和凸问题。此外，MPC以递归方式解决路径优化问题，同时考
虑到规划过程中环境状态的更新。
二次规划是非线性规划中的一类特殊数学规划问题，在很多方面都有应用，如投资组合、约束
最小二乘问题的求解、序列二次规划在非线性优化问题中应用等。