进阶课程 ⑮丨Apollo自动定位技术详解—百度无人车定位技术.pdf

定位的目的是让自动驾驶汽车找到自身确切位置的方法，可以说，定位导航技术是整个自动驾驶技术
的核心。在日常生活中，我们一直使用谷歌、百度、高德或者其他地图来确定自己的位置，其实质就
是使用了卫星导航技术，手机终端接收卫星导航电文进行解算，计算出你此刻的位置。
但卫星导航定位精度误差在10米左右，这对于自动驾驶是致命的，完全不能满足自动驾驶的需求。如
果驾驶的周围环境复杂，过桥洞，接收不了导航信号，遮蔽严重，如高楼、山脉，会产生多径效应，
导航的精度可能会更差，有可能会超过50米。所以无人驾驶系统不能依赖卫星导航系统，因此需要借
助其他方式方法来提高车辆在地图上的位置精度，这就要配合高精地图，融合惯导和视觉等技术。
先进的无人车方案肯定不能完全基于RTK，百度Apollo系统使用了激光雷达、RTK与IMU融合的方
案，多种传感器融合加上一个误差状态卡尔曼滤波器使得定位精度可以达到5-10厘米，且具备高可靠
性和鲁棒性，达到了全球顶级水平。市区允许最高时速超过每小时60公里。