进阶课程丨Apollo规划技术详解——Basic Motion Planning and Overview.pdf

运动规划（Motion Planning）就是在给定的位置A与位置B之间为机器人找到一条符合约束条件的
路径。这个约束可以是无碰撞、路径最短、机械功最小等。具体的案例可以是为移动机器人规划出到
达指定地点的最短距离，或者是为机械臂规划出一条无碰撞的运动轨迹，从而实现物体抓取等。
基本的运动规划就是在起始构型与目标构型之间找到一条连续运动轨迹，同时避开环境中的障碍物。