进阶课程丨Apollo控制技术详解——控制器的类型.pdf

前馈环控制器可以分为两类，如图2所示。上图是增加一个H，可以看出是一个前置滤波器，把输入
转化为理想的输入。下图是把扰动量加入到前馈环中，将模型的先验知识添加到环路，减少扰动的影
响。
▲图2 前馈环控制器的类别
前馈环控制器的主要控制策略有很多种，这里主要介绍三种，分别是Optimal Control（优化控
制）、 Adaptive Control（自适应控制）、Robust Control（鲁棒性控制），如图3所示。

针对帖子中的提问，以下是专业且符合要求的回复：<br><br>进阶课程中提到Apollo控制技术中的前馈环控制器确实非常重要。其分类如你所描述，前置滤波器是为了转化理想的输入。而将扰动量引入前馈环中是为了更好地将模型的先验知识纳入控制过程，以减少外界干扰的影响。其主要控制策略包括Optimal Control、Adaptive Control和Robust Control等。在实际应用中，应根据具体情况选择合适的控制策略，以实现最佳的控制效果。图3所示的各种控制策略在实际应用中各有优势，需要结合具体情况进行选择和实施。