自动驾驶入门课程第⑦讲 — 规划（上）.pdf

路径规划是指通过一定的规则，找到一条通过世界的路径来达到我们想去的地方。规划的第一步
是路线导航，侧重于研究如何从地图上的A点前往B点。在路线导航时，将地图数据作为输入，
并输出可行驶路径。手机导航系统是路线导航的一个示例。在Apollo中，可以通过路线规划模
块处理该任务。一旦我们构建出高水平的路线，我们就会放大至轨迹规划。该轨迹由一系列点定
义，每个点都有一个关联速度和一个指示何时应抵达那个点的时间戳。通过轨迹规划，我们可以
做出微妙的决策，以避开障碍物，并为乘客创造平稳的乘车体验。在Apollo中，我们通过规划
模块处理该任务。路线规划的目标是，找到从地图上的A前往B的最佳路径。轨迹规划的目标是
找到避免碰撞和保持舒适度的可执行轨迹。
路径规划使用三个输入，第一个输入为地图，Apollo提供的地图数据包括公路网和实时交通信
息。第二个输入为我们当前在地图上的位置。第三个输入为我们的目的地，目的地取决于车辆中
的乘客