公开课丨控制在环仿真技术分享.pdf

在Apollo 5.0中，我们升级了Simulation，增加了Dynamic model, 使得控制可以入环仿真。
由原来的决策-运动规划-完美控制闭环，升级到现在的决策-运动规划-控制-动力学模型。为什么
要这么做呢？
首先，使得控制模块可以仿真入环，在开发和调试效率上可以得到很大的提升，进一步摆脱对上
车调试的依赖。那么，现在Baidu Apollo开放的控制在环仿真具备什么样的能力呢？