公开课丨自动驾驶专用计算框架探索和实践.pdf

对于自动驾驶框架，相信大家一定听过ROS。ROS是一个机器人操作系统框架，用在自动驾驶领域还
存在一些问题，例如自动驾驶是专用领域，ROS是通用操作系统，ROS采用相对公平的调度方案，按
照时间片分片，周而复始执行。对自动驾驶而言，用公平算法可能并不是特别合适。
因此，我们认为自动驾驶应该有一个针对这种应用场景的调度框架，这就是我们研发自己的自动驾驶
调度系统的原因。下面将和大家分享百度的自动驾驶专用计算框架Cyber RT。
▲Apollo平台架构
如图所示，Apollo 平台架构包括四个部分，最上面是云端服务平台，中间是软件开源平台，往下是
硬件参考平台，最底层是车辆参考平台。