技术文档 _ Apollo Cyber调度器.pdf

Apollo Cyber RT框架核心理念基于组件，通过组件实现有预先设定的“输入”、“输出”。实
际上，在框架中，每个组件代表一个专用的算法模块。框架可根据所有预定义的组件生成有向无
环图 (DAG)。
在运行时刻，框架把融合好的传感器数据和预定义的组件打包在一起形成用户级轻量任务，之
后，框架的调度器即可根据资源可用性和任务优先级来派发这些任务。