开发者说 _ Apollo 3.5 车辆配置方案.pdf

Apollo 开放车辆的接口标准主要涉及到两大部分，即线控系统和车辆系统。Apollo 对这两者的
功能指标、性能指标、安全指标进行一系列的约定并提出了相关标准。以常见的刹车和油门为例，
Apollo 对这两者的控制精度、控制力度、系统的周期时间、响应时间都有着严格的规定。
线控系统对指令越界保护和控制的处理等安全指标都有着明确约定以及标准化的要求。而车辆
系统要求有相对稳定的CAN信号通道，同时对于车辆电源，包括电压、功率、最大波动、输出
误差都有一系列的规定，以够保证在整个自动驾驶过程中电源输出稳定。