进阶课程 ⑬ _ Apollo无人车自定位技术入门.pdf

定位系统可以与高精地图配合提供静态场景感知，可将感知得到的动态物体正确放入静态场
景，而位置和姿态用于路径规划和车辆控制。因此定位系统对于无人驾驶至关重要。
而要获得精确的定位，也面临诸多挑战。譬如：定位需要非常高精度和高鲁棒性；GPS信号遇
到阻隔会引起信号丢失；在复杂的城市环境中，由于建筑物和植物的存在，引起多镜效应导致
定位不准；由于天气情况，或者人为修缮，会导致定位精度不高。