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进阶课程丨Apollo实战——车辆与循迹驾驶能力实战.pdf

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进阶课程㊷丨Apollo实战——车辆与循迹驾驶能力实战:

循迹测试涉及最底下的几个模块，只需要定位、控制以及Canbus这三个模块，是Apollo的最小子
集，通过循迹可以验证车的线控能力以及模块的整体集成能力。
那么如何做循迹测试呢？首先在硬件上，我们需要一辆线控车辆、一个工控机以及惯导系统GPS和
IMU，如图2所示

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