VBOX使用指南（四）——前碰撞试验场景下的应用（2）w8.jpg

任何脱离应用场景的使用说明都是耍流氓！

接下来我们继续进行VBOX在前碰撞试验场景下的使用介绍。

三、CCRm场景应用

CCRm(Car-to-Car Rear Moving)，前方匀速行驶车辆追尾测试。





在CCRm场景中，我们的目标是得到如下真值信息：自车速度v1，目标车速度v2，自车与目标车的距离d。

由于需要获取自车和目标车的定位信息，我们需要在自车上和目标车上分别搭建VBOX系统，自车/目标车硬件连接方式如下图。



在这张连接图中，我们可以发现，相比于CCRs情景，我们需要多连接车车通讯模块，即图上的24TR模块。

这意味着目标车上需要增加一个2.4GHz的车车通讯天线，用以车间通讯。由于2.4 GHz的传输是非常直接的，具有狭窄的波束宽度，安装天线时需要安装在车顶最高的位置，并且与其他天线保持至少50cm的距离。





在安装完相应的设备后，我们可以使用手柄或者PC机中的上位机进行配置，配置RTK完成后，进行碰撞点的设置。

由于当前的定位点是目标车的GPS天线位置，而实际碰撞点是目标车尾部。这两点之间会有一个偏移量，所以需要我们设置碰撞点消除偏移量。碰撞点可以设置1-2个，也可以设置多个，一般使用过程中仅设置最少的。

然后我们就可以开始进行试验了，当我们看见车车通讯模块上的TX/RX等在不停闪烁时，就表示能够成功进行通讯了。

四、CCRb场景应用

CCRb(Car-to-Car Rear Braking)，前方减速行驶车辆追尾测试。





CCRb场景的使用方法和CCRm场景类似，只需要在上位机软件设置中，多增加一个加速度a的输出信号即可。

我们可以看到，在三个场景中都可以不用到IMU硬件，那么IMU模块的作用是什么？

IMU 集成模块会在 GPS 信号较差的环境下用一个实时的卡尔曼滤波器自动地对GPS 数据进行校正，并且同时还能通过 IMU 以100HZ 的速度计算出当时的俯仰和侧倾角作为一个参考值。

也就是说，如果嫌麻烦，在信号较好的情况下，我们可以不去连接IMU~



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我坚信最好的学习就是输出。