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自动驾驶感知算法面经(20+公司)

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发布:mengmianren 来源:
PostTime:4-12-2023 19:09
自动驾驶感知算法面经(20+公司)

以下为文章全文:(本站微信公共账号:cartech8)


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本人2022年4月和2023年7月两次跳槽找工作,面经总结在这里,希望可以帮到需要的朋友。

项目相关的问题主要和经历有关,参考性不大。

2023年7月


1. 文远知行


自动标注算法岗位

项目经历问的不深

coding两道题。

leetcode 55 跳跃游戏。

NMS python。


2. 易控智驾


面试体验较差,不说了。


3. 斑马


coding:买卖股票基础版

工作时间早十点,晚上八九点


4. 蔚来


第一轮:

项目问的比较细

几个公开数据集的lidar区别,对点云、模型检测的影响

domain adaption相关的方法,如何缩放点云

radar检测的具体优化。pointnet和pointnet++的区别

pnp calibration

栏杆检测为什么不用网络学习?

BN的mean和std的dimension,有哪些可学习的参数,train和test的时候怎么用

coding:python 计算两批shape不一样的box的IoU。不用for循环。

numpy的broadcast

自认为有技术领先性

第二轮:

问的都是些比较抽象的问题

对视觉3d检测算法的了解。

举例工作中遇到的困难,(技术/项目),如何解决的

对之前公司的感知算法的问题,看法认识

对未来自动驾驶算法的看法

coding:未知形式的函数f(x),零点在[-1,1], 求零点,精度要求1e-4


5. 有个机器人


纯纯八股文

c++语言特性,构造函数,析构函数

batch norm是什么,原理

MLP是什么, 欠拟合,过拟合,

是否了解量化,剪枝

目前是lidar为主,未来会加camera。

主要是做小型物流机器人。

在做安防机器人。

感知团队5-6个人,包括深度学习,slam。

上班时间10-7 。

大小周 周六上班。


6. 井松智能


没问什么技术问题,主要介绍下项目

要去合肥出差

工作时间:九点半到六点半


7. 商汤


智慧城市

没问项目就开始coding

coding两道题:NMS,用pytorch手写一个transformer或者conv+bn+fc


8. 禾赛科技


第一轮:

项目问的很细

卡尔曼滤波Q和R怎么调

c++ 解释多态,在哪些场景应用过

vector和list的差别,底层实现,各种操作复杂度

template是否算一种多态?如果不在.h里面定义他的函数,在.cpp里面定义会有什么问题?

公司的优势:软硬件一体,易于沟通解决问题

客户的不同硬件平台,不同的功能需求。

第二轮:

又问了些项目相关的问题。

一堆点,找最大凸包。无序的话 用什么排序?极点排序,最慢O(n^2)

第三轮:

现场面试

介绍下最有成就感的一个项目。

coding:快排,时间复杂度为什么是O(NlogN)

c++ segment fault如何debug

vector 和list底层实现,基础操作复杂度

问了些性格相关的问题


9. 字节aml


没有问八股,问了些大模型的较新的技术进展

llama,MAE,flamingo

transformer的encoder和decoder,position encoding,rope。


10. oppo研究院


第一轮:

问了项目中涉及到检测跟踪的算法

十几个人 四个方向。检测跟踪2个人,做手机相册相关算法

c++ vector底层实现,基本操作复杂度,

虚函数,设计模式有哪些,用过哪些设计模式

第二轮:

介绍下某项目中对模型做了哪些优化

yolov5,v6,v7

clip有什么问题。为什么,适合什么场景

segement anything:prompt如何输入进网络

认为自己擅长算法的哪些方面

有些算法是外包的,准备转为自研


11. navinfo四维图新


泊车感知算法

传感器:超声波传感器和鱼眼相机

L2行车泊车。今年年中/年末交付

自动驾驶在内部相对独立。

图像感知在北京。

超声波传感器换了新版。输出的信息更多了,需要招人来。

国资背景

众包地图

上半年刚进行改革。压力比较小。

八小时弹性。无事不加班。


12. 商汤自动驾驶


第一轮:

了解哪些目标检测算法,各自的优缺点(anchor,anchor free,transformer)

传感器标定是怎么做的

domain adaption怎么做的

描述两次代码重构的过程和思想

描述卡尔曼滤波的过程,具体如何解决问题的

后融合怎么做的,速度的gt如何得到

coding:dbscan

第二轮:

是否了解learning的tracking?

是否了解sota的bev感知算法

是否能接受加班


13. 理想第一轮。


早九晚六/七

c++写的很多

coding;岛屿数量,延伸:如何统计不同形状的岛屿,如何对不同形状建模表示

描述下dbscan过程

c++ 为什么要用引用传参

目前lidar和融合一共20人


14. 地平线(合资)


第一轮:

加班没有特别频繁。上海会新开office在虹桥/张江。

coding:快排

第二轮:

问的c++问题相对较难:

内存分配,内存池

野指针,一般是什么情况下会产生,如何避免

智能指针,如何实现一个shared_ptr类,各个成员函数什么时候调用,成员变量什么时候更新。

new一个新对象时候发生了什么,如何能只创建对象不分配空间?

调用一个派生类的构造函数时发生了什么?


15. 英伟达


自动驾驶support岗位,每周去车上测试一次

描述图像resize的过程并实现

c++编译出现undefined reference如何debug

迁移软件时,出现找不到的binary怎么解决

c++多态,虚函数,构造函数可以是虚函数吗,为什么

内存泄漏如何避免

c++模板,应用场景

智能指针,shared_ptr, unique_ptr

指针和引用

external

感受野怎么算,如果有branch

描述NMS过程

yolo和ssd的box后处理的具体过程

transformer的self-attention过程

softmax为了让输出更稳定做了什么


2022年4月



ps:以下记录的公司相关的信息已经不太可信


1. 滴滴


第一轮:

pointnet input transform,feature transform

coding 834. Sum of Distances in Tree hard,dp+2dfs

C++ set和ordered set底层实现,insert和erase的复杂度

第二轮:

英文自我介绍&几个简单的问题

主要问的tracking,ukf有没有用,具体的R如何根据mean和std调整

coding https://www.techiedelight.com/find-triplet-with-given-sum-bst/

bst遍历的时间复杂度,3sum用左右指针的时间复杂度:O(N^2)

Time complexity of all BST Operations = O(h). Here, h = Height of binary search tree


2. 轻舟智航


第一轮:

pointnet input transform,feature transform,

max-pooling可以用什么替代?怎样可以降低nx1024的参数量?

batch norm解决了什么问题?有什么优缺点?需要学习哪些参数?还有其他什么norm?

L1和L2 regularization,什么作用,具体怎么实现的,什么区别,和weight decay什么关系

卡尔曼滤波器,P,Q,R怎么决定K和协方差阵的?

状态量在平面坐标系,观测量在极坐标系,效果不好?

coding 547. Number of Provinces graph dfs

dfs的时间复杂度:O(N^2) 因为每个节点都要去遍历他的children,相当于两层循环

c++:

vector底层实现,空间是连续的吗?vector变量存在堆上还是栈上?里面的每一个值存在堆上还是栈上?

unordered map和map,有序还是无序?底层实现,insert和erase的复杂度


3. ecarx亿咖通


第一轮

coding:DBSCAN

主要业务:智能座舱+自动驾驶

芯片:xinqing科技

感知主要是lidar和camera

去年(2021年)获得了hdmap甲级资质

第二轮:

radar 后融合 直接用cluster

偏向于lidar和camera

目前还在实现大部分功能

前装,乘用车,

主线:多V,多R,多lidar

高速+城区,逐步release

双休,九点半到八点,不打卡

徐汇滨江西岸

平台,系统更大,自动驾驶,芯片,智能座舱,

港股上市,

和tech lead面试的问题:

团队的组成?二十多个人做NN模型,研究生,平均四五年以上,大感知团队:有博士,

zhijia,小鹏,mmt,华为,

自己开发的训练模型的平台,pytorch。

平时有发paper或者刷榜的计划安排吗? 会和平时的工作相结合,互相验证。

比较看重员工的什么能力?技术能力,沟通。创造力。

做到25年的规划。

23年单V落地。

主要客户:泊车,adas,吉利汽车下面的。还有一些联合开发。


4. 纵目


一轮技术面:

更复杂的tracking算法。

传感器raw data。

前融合。

freespace 用雷达

视觉->系统供应商->雷达

毫米波雷达感知七八个人,还有信号处理,一共100多人。华为,美团,江淮。

hr面试:

工作时间 九点半,五点半/六点半。双休,没有打卡

毫米波雷达感知七八个人

同一批人做量产/预研

中级/高级差不多各一半。

总监 工作了十几年。比较平衡。

有mentor

张江


5. 采埃孚


ukf,

除了hm之外的其他匹配算法

观测和预测的相似度计算

PQR都是怎么设置的

单例模式和工厂模式的区别


6. 感铠科技


L2,L3,adas功能实现,主要在底特律

尝试前融合,目前是用原始radar detection和vision

4d radar 从硬件到软件

初创公司

有期权

乘用车

公司名字可能会改,四月份确定

项目制,

马上要A轮

在新江湾城


7. 文远知行


第一轮:

卡尔曼滤波,怎么用同一个filter同时适配车辆横穿的场景

感受野计算。

centernet等基于center的recall不够高,有什么办法来改善

做二分类,有80%的数据是标注正确的,20%是标注失败的,如何训练?

anchor-base和anchor-free的优劣;

如果anchor-based的方法,设置很多不同的anchor,对于非正常宽高比的物体以及小目标会有改善吗,除了计算速度以外会有什么其他问题

c++11之后的新特性有没有用过

智能指针

void test (const std::vector>& aaa){

aaa[0].b += 1;

}

编译能不能通过

std::vectorgenerate() 和 void generate(std::vector*) 哪个效率高

一般是第二个效率高,因为函数返回值默认会赋值一份空间,除非编译器有做return value optimization

单例模式的实现:static、全局变量、指针判断(默认是空,每次用的时候判断是不是空,空就创建一个)

coding:二叉树的直径 543

上海这边一共50人,感知6~7个人,

大家同时做几个产品线,通用算法

毫米波雷达和视觉相关都有

第二轮:

coding:105. 从前序与中序遍历序列构造二叉树, 7. 整数反转

环卫车项目,要在广州2个月左右,目前是二三十个人,主要是基于已有的融合,tracking框架加入环卫车特有的一些规则

后面稳定下来后可以参与感知算法


8. 极氪科技


面试官是radar负责人

7,8点下班

coding:区间合并 56

目前毫米波雷达只有两个人

背靠吉利,在供应商面前占有强势地位,有conti的4d radar在手

目前可以拿到传感器目标级和点云级的输入

毫米波雷达在高速上比较重要,未来会扩展城区场景

主要来自蔚来,华为

第二轮:

面试官是感知负责人

感知包括定位等,一共目标一百六七十,

感知算法,目标检测这边目标八九十。

前融合,feature级别的融合

量产 要求较高

最终目标是城区场景

目前是装的eq5

也会涉及到lidar,融合等算法

九点半之前上班。


9. autox


第一轮:

coding:number of islands

unorder_map map区别,unique_ptr

int const * const x; const放在*右边,指针的指向不能改,这一行第一个const也可以放到左边,  const int也不能改
int * const y; 指向int的const指针,int值可以改,指针指向的地址不能改
const int& i = *y; i的值不能改,read only
int& j =*y; j是别名,可以改,改了的话y指向的变量也会改

毫米波雷达感知只有美国一个人,国内十几个人在做autox自己的雷达。

也会做和camera,lidar的融合

第二轮:

卡尔曼滤波器,要是系统不是线性的会产生什么问题?

ekf是怎么解决不是线性的问题的?

匈牙利匹配是一个全局最优的,有没有试过其他的匹配方法

coding:判断一个点是否在一个旋转的box内


10. pony


第一轮:

coding:https://leetcode.com/problems/binary-tree-maximum-path-sum/

问了ssd,yolov3,centernet

第二轮:

是否了解radar如何测角测速

coding:无序数组,选三个连续子数组,每个子数组都是两个元素,求这三个子数组的和的最大值

用前缀和思想+

也会做和lidar,camera的融合,

有不同的项目线,基本上用同样的code base,自己决定做哪个项目

算法迭代需求主要来自于路测问题和evaluation结果

evaluation工具比较完善


11. 千挂


主要在北京,一共30, 感知5-6个人,前融合

coding:实现shared_ptr

两个bst,各选一个数,加起来等于target


12. 主线科技


第一轮:

重卡,物流运输,

干线物流+港口物流:L4,无安全员。

北京:港口,L4前瞻调研,lidar和vision提供general感知,地图等。300人。

按照博世系统来,

上海:算法十个人,平均工作五年以上

去年(2021年)九月份成立,主要是为了高速干线物流量产,落地,合作商用oem top2,radar后融合with lidar和vision,环境搭建,会来一位大佬,做过前后融合,目前没有人做radar,打算招7~8个人。目前是用目标级输出,未来用点云。50人->100人。算法三十人。

第二轮:

先做后融合,

当前是L2

第三轮:

日常的工作的大概内容?

路测数据,主导开发的原则,

比较看重员工的什么能力?

背景,学历,个性。

主要是Apollo系统,

组织架构合理,有凝聚力

毫米波雷达+融合。

嘉定安亭。上海汽车城大厦。九点到六点半。十一点半到一点午休。没有打卡。


13. 云骥科技


第一轮coding: 54. 螺旋矩阵

感知15个人,lidar,camera,radar,

干线物流,城市货运,乘用出行三个场景,从城市场景开始做?

做一个统一的平台,优先做robotaxi。然后做robo bus

园区L4无人小巴,计划六月份在上海公共道路

robotaxi已经有公司在做了,和友商比较的核心竞争力是什么?域控,有自己的gpu,不用ipc

团队完整,资金足够,王京傲的影响力。

自驱力,自我成长,团队合作精神。


14. 禾多科技


代客泊车和自动驾驶

第二轮

有多个项目

5R + 1V

5R + 7V

5R + 7V + 3L

一个人会参与多个项目

上海这边感知4/5个人


15. appen澳鹏


第一轮:

澳洲上市的外企

主要工作:数据预处理,后处理,算法开发。

上海有两个分部:local和global。这个岗位负责global业务,准备招4~5个人

流程:本地验证,和annotator合作验证,跑过线上ab test,由engineer部署。

第二轮:

coding:两个排好序的数组,找公有元素。

Product quantization (PQ)

问了概率计算,sample数据实现。

个人的优缺点

主要客户:Google,Apple,


16. 智加


coding:number of islands

量产由其他team负责,这个team负责预研及量产。


17. 商汤


点云和图片的区别

pointnet为什么没有用conv?

focal loss的参数如何调

有哪些loss

anchor free和anchor based的区别

anchor-free的target assign是怎么做的,怎么解决多个目标中心点位置比较靠近的问题?

centernet网络输出是什么

描述卡尔曼滤波器

如果分类问题中几个类别有overlap怎么办,如何设计网络结构

是否了解mmdetection的hook

如果需要在mmdetection中加一个backbone,需要改哪些代码?

coding:二叉树中序遍历,不用递归


18. 禾赛科技


第一轮:

数据,标注,感知,后处理,工程

15个人,点云特征,十点-八点

第二轮:

coding:环形链表,每一个node是一个point(x,y),连起来是一个多边形,判断凸凹性


19. 均胜电子


准备单独上市,去年(2021年)刚成立,准备从100人扩张到200人

目前有五家公司在谈合作。

先做国内再做国外

算法:感知10人->20人。

主要做L4 taxi,L2,L2++,芯片

目前主要在高速场景

老板郭济顺

客户稳定,传统tier1,有积累,有资源,70%业务来自于国外

第二轮:面试官以前在上汽,主要做视觉感知,七八年

上海office在莘庄。莘学路。两栋楼。

有食堂。

九点-五点。

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