单目视觉车道偏离报警系统

　　当车道检测出来以后，需要根据车道信息判断车辆在车道中的位置，因此车道偏离决策算法也是车道偏离报警系统的关键，它主要是确定一个合适的预警量向驾驶员提供报警，能够保证及时和准确报警，同时不会对驾驶员造成过多的干扰。目前常用的偏离决策算法都需要对相机进行标定（如TLC方法），增加了系统的复杂性，并给安装带来不便。本系统采用的车道夹角法，不需要对相机进行标定，安装时 保持相机与车辆平行即可。如果车辆的左右车道夹角之和超过某一设定阈值，则认为车辆偏离正常车道，系统根据当前行使状况综合判断驾驶员是否无意识偏离了行车道，并发出报警，提醒驾驶员纠正行车路线。图4为车道偏离算法流程图。

图4车道偏离算法流程图

　　五、仿真结果与分析

　　图5（a）为车辆位于车道中心附近行驶，（b）为车辆位于车道偏左行驶，（c）为车辆位于车道偏右行驶，（d）（e）（f）分别为（c）（b）（c）所示行使状态下的控制台显示界面。如（d）所示，当车辆位于车道中心附近行使时，车道偏移量的值在0值附近摆动，表示车辆并未发生偏离，此时偏离报警灯也未点亮。如（e）所示，当车辆无意识行驶到车道左边时，车道偏移量在-20到-30之间摆动，此时左偏报警灯闪亮，同时发出较低频率的蜂鸣报警声，表示车辆向左偏离。当车辆偏向右边车道时如（c）所示；偏移量的值在20到30之间变化，右偏报警灯闪亮，并发出较高频率的蜂鸣报警声，如图（f）所示。

　　车辆在虚线道路上行驶的情况如图6所示，（b）表示车道偏离量在0值附近变化，说明车辆没有发生偏离，（c）为车辆左偏时的偏离量的值，其值在-20附近变化 ，（d）为车辆右偏时的偏离量值，其值在-20到-30之间变化。

图5车辆在实线车道上行驶的实验结果

图6

　　从以上模型车辆的实验结果可以看出，系统能够较好地适应不同线型的车道线，并能在模型车辆偏离时做出正确的判断，发出不同的报警提示，达到了设计要求。