基于ARM的CAN总线智能节点的设计

　　（2） 在CAN总线的两端加有两个120Ω的电阻，这两个电阻对于总线阻抗的匹配起着相当重要的作用。去掉它们会使数据通信的抗干扰性及可靠性大大降低，甚至无法通信。

　　（3） CANH和CANL与地之间并联了两个30pF的小电容，可以滤除总线上的高频干扰并且具有一定的防电磁辐射的能力；在两根CAN总线接入端之间并入了5.6V的TVS管，当CAN总线窜入电压干扰时可通过TVS管的短路起到一定的过压保护作用。

　　（4） 为了减小现场对节点的干扰，有用屏蔽双绞线，且根据实际使用经验，屏蔽电缆的屏蔽层无需接地。

　 2 软件设计　

　　软件调试环境采用ARM公司的ARM核处理器集成开发工具ADSv1.2。ADSv1.2集成了汇编、C、C++编译器和调试器，编译效率高，提供了功能强大的系统库，支持软件调式、JTAG仿真调试及硬件调试。本设计采用的是JT

AG仿真调试。

　　对于一般的32位ARM应用系统，在运行主程序前必须初始化运行环境，即为ARM芯片编写启动代码。该启动代码包括异常向量表、堆栈初始化、存储系统初始化和目标板初始化等，一般用汇编语言编写。对于该设计来说，关键的是编写CAN驱动程序。主程序只需通过调用驱动程序提供的接口来实现数据的接收和发送，驱动程序包括四部分内容：CAN控制器的初始化、接收数据、发送数据和总线异常处理。图2为主程序流程图。

　　2.1 CAN控制器初始化

　　初始化CAN控制器的操作包括：硬件使能、软件复位、设备报警界限、设备总线波特率、设备中断工作方式、设备验收滤波器工作方式、设备工作模式并启动CAN等。初始化程序如下：

　　HwEnCAN(CanEum); //硬件使能，CanNum=0～3,指四路CAN控制器

　　SoftRstCAN(CanNum); //软件复位寄存器

　　CANEWL(CanNum).Bits.EWL_BIT=USE_EWL_LAN[CanNum]; //设置错误警告界限

　　CANBTR(CanNum).Word=USE_BTR_CAN[CanNum]; //初始化波特率

　　VICDefVectAddr=(UINT32)CANIntPrg; //初始化中断为非向量中断

　　VICIntEnable 1=(1<<19)|(1<<(20+CanNum))|(1<<26+CanNum));

　　CANIER(CanNum).Word=USE_INT_CAL[CanNum];

　　CANAFMR.Bits.Accbp_bit=1; //配置验收滤波器（旁路状态，即屏蔽验收滤波器）

　　CANMOD(CanNum).Bits.TPM_BIT=USE_TPM_CAN[CanNum]; //初始化工作模式

　　CANMOD(CanNum).Bits.LOM_BIT=USE_MOD_CAN[CanNum];

　　SoftEnCAN(CanNum); //启动CAN

　　LPC2294片内外设与引脚的连接由引脚连接模块控制。CAN控制器的硬件使能就是通过软件设备GPIO寄存器来控制多路开关的，将特定的引脚与CAN控制器连接起来。在设备各CAN寄存器之前必须进行软件复位，这是因为CAN的某些寄存器必须在软复位状态下读写。

　　值得注意的是，LPC2294为所有的CAN控制器提供了全局接收标识符查询功能。2KRAM可容纳1024个标准标识符或者512个扩展标识符或两种类型混合的标识符。通过软件处理，可在该RAM中设置存放1～5个标识符表格。与独立CAN控制器SJA1000相比，它能更容易地任意复杂的ID进行筛选过滤，满足复杂的ID的接收过滤要求。这无疑大大减少了系统软件设计复杂度及运行时的负担。设置验收滤波器工作方式，必须首选创建LUT表格，指定每个表格的起始地址，并用实际的ID地址初始化该表格。最后设定验收过滤器模式寄存器。若该节点不主动发送数据，可选择在总线不活动时进入睡眠模式。

　　2.2 数据发送

　　将待发送的数据打包成符合CAN协议的帧格式后，便可写入发送缓站区，并自动发送。图3为发送子程序流程图。

　　在写发送缓冲区前必须查询其状态。LPC2294中的每个CAN控制器有三个发送缓冲区，它们的状态可通过查询CANSR得知。只有当其中有空间的发送缓冲区即才将数据写入。在发送大量数据时，这一步显得尤其重要，否则发送可靠性将不能保证。启动发送成功后，只能通过查询CANGSR的TCS位或配置发送成功中断来判断数据是否发送成功。