基于ARM的CAN总线智能节点的设计

　　2.3 数据接收

　　接收数据可采用查询方式或中断方式。在某一段时间内，CAN总线并不是总是在活动，为了提高效率，可采用中断方式。在初始化程序中必须使能接收中断。在中断服务子程序中，读取CANICR，判断是否有接收中断标志，有则读取接收缓冲区数据。为了防止接收缓冲区数据溢出，可开辟一个循环接收数据队列来暂时存储数据，主程序则通过查询该队列来获得总线数据。

　　2.4 异常情况处理

　　在线总线发生严重故障的情况下，CAN节点有可能脱离总线，此时以下寄存器位被置位：CANSR的BS位、CANIR的BEI位和EI位（如果使能）和CANMOD的RM位。RM将许多CAN控制器功能复位和禁止。软件下一步必须置零RM位。发送错误计数器将递减计数总线释放条件（11个连续的隐性位）的第128个事情。软件可通过读取Tx错误计数器对计数器递减计数的情况进行监测。

　　在应用中，若前面传输到CAN控制器的数据未被读出，而接收缓冲区又没有及时释放，就有可能引起后面信息的丢失。

这时必须通过写命令寄存器来清除CANSR的数据溢出位。这两种异常可通过异常中断来处理，只要在中断子程序中加入处理代码即可。其它的总线异常处理可根据使用情况决定是否在软件中处理。

　　总之，软件的编写和规划相当重要。ARM7TDMI指令集是基于RISC的，具有32位ARM/16位Thumb双指SR相互调用。因此，为了提高程序代码密度，某些对性能要求不高的代码可用Thumb指令集编写。

　　由于该方案体积小、功耗低、抗干扰性好，现已应用于电磁环境复杂的某车载通信设备中，满足了该项目对CAN网络点节的要求。