车道偏离报警(ldw)系统技术简介

　　预测车道几何形状是一个棘手的问题，常常用kalman滤波器预测道路的曲率来加以解决。kalman滤波器能预测未来的状态，再用它来计算下一帖的参数，以减少hough变换中的计算负荷。

　　一旦处理框架确立后，系统设计人员即可在处理线程中每一个判断步骤中增加自己的ip。最简单的系统应在判断过程中考虑到车辆的属性。例如，在转向或使用制动器时抑制车道改变的报警。换句话说，系统应能判别出车道改变是有意的还是无意的。更复杂的系统还能涉及gps坐标数据、行 驶路线、时间、气候以及其它参数。

　　应用情况

　　iteris公司是最早研制ldw系统几家公司之一。它的autovue ldw系统是一套可自行安装的套件，包括接线束、喇叭、开关、连接器和电缆等零件。据说在一般情况下三小时内就可安装完毕。它适用于北美使用的绝大多数丁 ——1930数据总线的8类载重汽车。欧洲三大制造商evobus gmhh、mercedes-benz omni busse以及man busse亦已认同了这个产品。

　　infiniti研制了一种新的ldw系统，采用安装在前挡风玻璃上的小型摄像头，速度传感器、指示器和声响报警器。公司计划将它装备在流行的fx越野suv车上。公司还准备在下一代豪华的m45性能sedan车中配置ldw系统。

　　mobileye的ldw系统使用单眼图像处理器来确定道路的车道标志线，测量车辆相对于标志线的位置。它的特点是能检测各类标志线，实线的、虚线的、箱式的和猫眼的。在没有标志线的场合，系统则利用道路边界线来确定位置。系统拟合横向距离、斜率和曲率三个道路模型参数，以提高报警的可靠性。该系统还可在雨天和夜晚下工作。