基于智能车非匀速行驶记忆算法的研究和实现

　　针对以上赛道分析，系统首先分辨下一步的赛道元素，然后按照行驶策略，将第二圈的行驶速度及方向进行控制。其主要思想为：

　　(a)直道行驶：将直道分为短直道和长直道，短直道就做一般加速处理；长直道在起始处全力加速，末端进行线型减速，也即将速度分成高速，中速，低速，从高到中再到低。经实验发现直接从高速转为低速时，小车在过弯时不稳，容易测滑，不仅影响速度，启动也慢。采用线型减速后过弯流畅，能达到很好的效果。这样就避免了由于车本身的某些局限性，如舵机响应时间、赛道摩擦系数、轮胎抓地力、传感器布局等因素的影响所造成的直线速度不能加到最高的缺点。

　　(b)对于小S，理想的情况下是实现同CCD同样的效果，采取高速直线过弯的策略。为了安全起见也可以采用滞后过弯的策略，让智能车采取较小的转角高速过弯。

　　(c)对于大S赛道，不同的曲率弯道，小车有它最佳极限速度存在。利用初圈得到弯道的曲率半径以及S道之间直线的长度，在过各弯道时将车速调至它相应的极限速度，从理论上就是它所能跑出的最优成绩了。

　　(d)对于圆形弯道，需要在弯道的曲率和过弯的速度之间做一个权衡。当行驶的曲率较大时，那么车可以以较高的速度行驶，当走内圈时，由于半径的减少，离心力的增大，就不能以较高的速度行驶，但是可以找到两者之间的平衡点。

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