转向不足、转向过度，ESP到底是怎么判定的？

ESP的功效大家都很熟悉吧，它好比一个汽车的如来神掌，被网友、销售员吹的神乎其神，那么它到底是怎么来的呢？


Q砖家：汽车带了ESP“转弯避障”神功极强！急转弯时，它能有效防止车辆的甩尾和推头滑行情况。
A：那为什么还有那么多撞车的事故呢？难道是他们撞之前没打方向？
Q砖家：额，ESP并不是神,如果车速太快、距离又近，肯定发生碰撞！你要明白它的原理就不会再崇拜它了！
A:ESP说白了就是防止车辆急转弯过程中甩尾、侧滑，其漂移就是最大的甩尾，是这样么？
Q砖家：除了防止甩尾，还防止“推头”，也就是防止转向不足的意思。

A:电脑怎么知道车辆是“推头”还是甩尾呢？
Q砖家：全因为4个很神秘的传感器和1个大家所熟知的轮速传感器！


那么它们5个传感器是如何配合得出车辆是转向过度还是转向不足的结论呢？

转向过度


车辆120km/h时左转弯，正在发生甩尾漂移：假设此时驾驶员方向盘转动60°（靠方向盘转角传感器监测），按照当前车速对应转向比例，车辆应该发生35°的理想转弯。而实际车辆将要发生200°偏转（Z横摆角速度传感器和X横向加速度传感器和Y纵向加速度传感器共同监测所得），说明车辆正在甩尾，那么ESP电脑为防止发生漂移，此时应该控制液压——制动右前轮。

精髓：如果车辆正在发生甩尾：则Y轴纵向加速度传感器检测结果为负值（沿Y轴车速急剧减小，同刹车一样效果），X轴横向加速度传感器为正值（不转弯X值为0，左转弯时X方向速度增加，所以横向加速度沿向X正向变化）。如果X、Y、Z超出ECU（参照当前车速和转向角）内部设定允许范围，判定发生甩尾，也即是转向过度！

转向不足
车辆120km/h时左转弯，正在发生推头：驾驶员同样转动60°，根据车速，车辆应该发生35°理想偏转，通过纵向加速度传感器、横向加速度传感器和偏摆角速度传感器探测，经ESP电脑处理，按照这个方式车辆只会发生了5°的偏转，于是ESP电脑为使车辆达到35°的理想转弯角，去控制液压——制动左后轮！
精髓：在此过程中，Y轴纵向加速度传感器虽有变化，但不会太大，X轴横向加速度数值也很小，Z轴横摆角速度数值也很小。ESP电脑接收以上3个传感器信息后与当前对应的车速、方向盘转角数值对比，发现均达不到ESP电脑内部设定的标准值，于是判断出转向不足！