【干货】解读宝马的自适应巡航功能和实现结构

笔者最近在收集一些测试ACC(自适应巡航)和FSRA(全速度范围自适应巡航)的结果，因为实际车上使用情况有变迁，所以先需要拿2-3家的产品历史变迁和解决方案来探究一下，根据不同的宝马车型平台换代时间，及其发布给经销商的介绍资料可以发现，自适应巡航功能(ACC)大概有4代系统。本文主要是把ACC系统补充完毕。

　　1.纯雷达（Radar）版本ACC系统(1200美金)

　　2.低成本视觉ACC系统(600+美金)

　　3.Radar和视觉融合ACC系统(1200～1900美金)

　　首先还是从金钱上做个系统的比较

纯Radar版本ACC系统

　　这个系统标配是DCC，可以实现动态巡航，对于自适应巡航存在一些疑问的地方：

　　F01/F02/F12能做ACC Stop go，需1短2长，后续两个短距离的Radar给视觉代替了，变成融合方法了；基于3系/4系的，以前是单77Ghz雷达的为主，第二代Active Cruise的平台。故而信息不是特别明朗。

低成本视觉ACC系统

　　低成本视觉ACC系统从原来的i3开始扩展的X1上，用的是单目的低成本方案，600美金可以做这个功能，里面涉及的内容模块化，下一步可以扩展到更多车型上面。

　　视觉用来鉴别车，还是非常清楚的，还可以跟车道线结合，在之前的ACC里面区分车辆好大的困难就容易解决。

Radar和视觉融合ACC系统

　1.单目融合

　　这个是在5/6系和X系列车型上面，使用单目与Radar融合的产物。

　　这里倒是罗列了有没有雷达的区别，主要体现在减速范围上，在这个功能里面，视觉起到的作用其实挺大的，可以很好的区分前方车辆的实际情况，距离控制本身还是以雷达为主。

　　备注：这里很难区分出视觉ACC和视觉+Radar ACC里面的性能区别。

　　2.双目融合

　　由于双目的系统是镜头、处理器封装在一起，通过以太网与FRR的雷达还有SAS进行连接，主体的算法可以在不同情况下做不同的处理。

　　KAFAS双目通过车辆后部检测、提取道路信息、车辆位置

　　通过融合确定道路线、禁止车辆还有固定设施

　　这明确提出可以在多车道高速公路、普通公路以及城市主干道和环道上进行，检测物体里面也包含了摩托车。

　1.单目融合

　　这个是在5/6系和X系列车型上面，使用单目与Radar融合的产物。

　　这里倒是罗列了有没有雷达的区别，主要体现在减速范围上，在这个功能里面，视觉起到的作用其实挺大的，可以很好的区分前方车辆的实际情况，距离控制本身还是以雷达为主。

　　备注：这里很难区分出视觉ACC和视觉+Radar ACC里面的性能区别。

　　2.双目融合

　　由于双目的系统是镜头、处理器封装在一起，通过以太网与FRR的雷达还有SAS进行连接，主体的算法可以在不同情况下做不同的处理。

　　KAFAS双目通过车辆后部检测、提取道路信息、车辆位置

　　通过融合确定道路线、禁止车辆还有固定设施

　　这明确提出可以在多车道高速公路、普通公路以及城市主干道和环道上进行，检测物体里面也包含了摩托车。