电子控制ABS系统的非线性理论分析

　　控制器：监测、处理传感器输送来的信号，将其信号处理成车轮的速度、减速度、加速度和滑移率，并按照预先设定的减速度、加速度和滑移率的门限值，将指令发给连接在制动管路上的调节器，从而实施加气、保持和放气功能，调节管路的压力，以满足多个车轮在不同路面状态下的最大制动的要求。

　　调节器：是abs的执行部分，它负责调节压力，以满足多个车轮在不同路面状态下的最大制动力的要求。

　　电子控制abs系统通道结构

　　abs系统的通道是指连接压力调节器与制动器的独立液压回路，按其数量可分为双通道、三通道、四通道和六通道结构。双通道结构有两个传感器，可独立进行调整。两个后轮装有一个传感器，共用一个通道，其缺点是当其中一后轮要抱死时，另一个要一同调整。较为理想的是各个轮子都装有传感器，有自己的通道，都可以独立调整。如二轴四轮汽车使用四通道结构abs系统，三轴六轮汽车使用六通道结构abs系统，确保最短的制动距离和最佳的方向稳定性。

　　电子控制abs系统的非线性分析

　　根据图1附着系数ф 与滑移率s的非线性关系可知：

　　纵向附着力系数

　　f纵=-k纵(s-0.2)2+0.825 (s≤20%)---------------------(1)

　　f纵=k纵(s—0.95)2+0.725 (s≥20%)----------------------(2)

　　k纵=0.17778

　　横向附着力系数

　　f横=—k横s+ 0.73 -----------------(3)

　　k横=0.73

　　从上述纵、横向附着力的表达式可以看出：纵向附着力系数为s的非线性函数，横向附着力系数为s的线性函数。研究上述两函数，找出s为何值时，f纵和f横的谐调值最大，从而利用s来控制f，以达到最佳制动效果。”

　　电子控制abs系统改进对策

　　目前，传统电子控制abs的系统存在的问题：

　　(1) 采用共用通道时，当其中一轮要抱死时，另一个对称轮也要一同调整。

　　从上述纵、横向附着力的表达式可以看出：纵向附着力系数为s的非线性函数，横向附着力系数为s的线性函数。研究上述两函数，找出s为何值时，f纵和f横的谐调值最大，从而利用s来控制f，以达到最佳制动效果。”

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